作者|黄微信官方账号|嵌入式软件代码中的“嵌入式列延迟”非常常见，但是取决于您使用的延迟，延迟的类型很多。
1延迟的问题：定期处理某件事（固定时间）。
您将如何实现？例如：以10ms的间隔收集传感器数据，然后通过算法计算结果，最后通过串行端口将其发送出去。
也许对于习惯于裸机编程的许多读者而言，首先想到的是：使用计时器安排10ms的中断并在中断中进行处理。
中断功能适用于处理简单数据，但不适用于需要长时间占用CPU的算法，通信和其他处理。
计时器适用于对计时精度有较高要求的地方。
如本章所述定期收集传感器数据不适合高要求，因此介绍了本文所述的绝对延迟。
在实时操作系统FreeRTOS任务中，使用vTaskDelayUntil绝对延迟可以完美解决此问题。
2相对延迟和绝对延迟的含义本文以FreeRTOS中的相对延迟函数vTaskDelay和绝对延迟函数vTaskDelayUntil进行说明。
相对延迟：这意味着每个延迟都从函数vTaskDelay（）的执行开始，直到延迟指定的时间（参数：滴答值）结束。
绝对延迟：指的是每指定时间调用一次vTaskDelayUntil（）函数的任务（参数：滴答值）。
文字说明可能不够直观以至于无法理解。
以下各章将结合代码示例，延迟值（IO高低变化波形）和任务执行图详细描述它们之间的差异。
3相对延迟与绝对延迟之间的差异以实际代码为例进行说明：向任务添加10ms的系统延迟，然后执行任务（大约需要1ms，该示例由延迟代替）。
相对延迟代码：绝对延迟代码：说明：1.延迟功能TestDelay仅用于测试（延迟1毫秒），用于代替耗时的采集，算法和传输时间。
2.这两个代码之间的唯一区别是系统延迟，一个vTaskDelay（10）；另一个是vTaskDelay（10）。
和一个vTaskDelayUntil（＆amp; xLastWakeTime，10）; 3.系统时钟频率为1000，即上述系统延迟为10 ticks，即10ms。
看到代码，您是否认为它们的输出有所不同？查看结果之间的差异：使用PA0引脚输出的高电平和低电平来获取延迟时间。
相对延迟结果：绝对延迟结果：结果为：相对延迟的周期是系统延迟10ms +执行任务的时间1ms，总计11ms。
绝对延迟时间为10ms。
4用另一种方式看差异。
如果上述差异尚不清楚，那么我们来谈一谈更容易理解的差异，该差异可以通过文字+任务执行图来解释。
1.相对延迟首先查看任务执行图，并以上述代码的方式进行呈现：这里将涉及一些原理，例如操作系统任务切换，高优先级任务抢占等。
如果您不了解，请转移，直到您理解然后再回来。
上电，TEST任务进入延迟（阻塞）状态，此时系统将执行其他就绪任务。
FreeRTOS内核将定期检查是否达到了对TEST任务的阻止。
如果达到阻止时间，则TEST任务将设置为就绪状态。
如果就绪任务中的TEST任务具有最高优先级，它将抢占CPU并再次执行任务主体代码。
继续循环播放。
每当TEST任务的系统延迟从调用延迟函数vTaskDelay（）开始时，就称为相对延迟。
从上图可以看出：如果在执行TEST任务期间发生中断，或者优先级更高的任务被抢占，则TEST任务的执行周期将变长，因此相对延迟函数vTaskDelay（ ） 用来。
定期执行测试任务。
2.绝对延迟代码中定义的变量xLastWakeTime实际上用于保存最后的系统计数器值（方便检测下一个延迟时间是否到来）。
与上述相对延迟程序执行图相比，可以看出系统延迟时间包括程序执行时间。
如果中间出现中断，或优先级较高的任务中断，则不会影响下一次执行的时间（也就是说，周期不会改变，当然，中断时间不能超过系统延迟值） 。
提示：在图片中添加了一个段落：一般来说，程序执行时间少于总间隔时间
